Grabette：用于记录机器人操作数据的开源低成本系统

Grabette是一个开放、低成本的操作数据记录系统，由Hugging Face团队与Pollen Robotics联合发布。该系统受斯坦福大学通用操控接口（UMI）启发，由配备两个摄像头的手持夹爪组成：一个用于获取上下文信息的广角鱼眼摄像头，以及一个用于6自由度追踪的RGBD摄像头。录制数据通过SLAM算法处理，并以LeRobot数据集格式存储在Hugging Face Hub上。名为Gripette的机器人对应设备可执行已习得的动作。该系统与机器人型号无关，采用现成组件（树莓派、Pi摄像头、OAK-D深度摄像头、磁编码器），整个流程可通过浏览器运行，无需安装。项目已提供包含200个演示的完整示例。其目标是让任何人都能为大型开放操作数据集做出贡献。未来开发方向包括Casquette——一种头戴式第一人称视角设备。