Grabette: Offenes Low-Cost-System zur Aufzeichnung von Robotermanipulationsdaten

Grabette ist ein offenes, kostengünstiges System zur Aufzeichnung von Manipulationsdaten, das vom Hugging Face Team und Pollen Robotics angekündigt wurde. Inspiriert von Stanfords Universal Manipulation Interface (UMI) besteht es aus einem handgehaltenen Greifer mit zwei Kameras: einer Weitwinkel-Fischaugenkamera für den Kontext und einer RGBD-Kamera für 6-DoF-Tracking. Die Aufnahmen werden mittels SLAM verarbeitet und als LeRobot-Datensätze auf dem Hugging Face Hub gespeichert. Ein robotisches Gegenstück namens Gripette führt die erlernten Bewegungen aus. Das System ist roboterunabhängig, verwendet handelsübliche Komponenten (Raspberry Pi, Pi-Kamera, OAK-D-Tiefenkamera, magnetische Encoder) und die gesamte Pipeline läuft über einen Browser ohne Installation. Ein vollständiges Beispiel mit 200 Vorführungen wird bereitgestellt. Das Ziel ist es, jedem zu ermöglichen, zu einem großen, offenen Manipulationsdatensatz beizutragen. Die zukünftige Entwicklung umfasst Casquette, ein am Kopf montiertes POV-Gerät.