Grabette: 로봇 조작 데이터 기록을 위한 오픈 저비용 시스템

Hugging Face 팀과 Pollen Robotics가 개방형 저비용 조작 데이터 기록 시스템인 Grabette을 발표했습니다. 스탠포드의 UMI(Universal Manipulation Interface)에서 영감을 받은 이 시스템은 두 개의 카메라가 달린 핸드헬드 그리퍼로 구성됩니다. 하나는 광각 어안 카메라로 맥락을 포착하고, 다른 하나는 RGBD 카메라로 6자유도(6-DoF) 추적을 수행합니다. 기록된 데이터는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 통해 처리되어 Hugging Face Hub에 LeRobot 데이터셋으로 저장됩니다. Gripette이라는 로봇 대응 장치가 학습된 동작을 실행합니다. 이 시스템은 로봇에 구애받지 않으며, 시판 부품(라즈베리 파이, 파이 카메라, OAK-D 깊이 카메라, 자기 엔코더)을 사용하고, 전체 파이프라인이 브라우저에서 실행되며 설치가 필요 없습니다. 200개의 시연이 포함된 완전한 예제가 제공됩니다. 목표는 누구나 대규모 개방형 조작 데이터셋에 기여할 수 있도록 하는 것입니다. 향후 개발에는 머리 장착형 시점(POV) 장치인 Casquette이 포함됩니다.