Grabette: Sistema Abierto y de Bajo Costo para Grabar Datos de Manipulación Robótica

Grabette es un sistema abierto y de bajo costo para registrar datos de manipulación, anunciado por el equipo de Hugging Face y Pollen Robotics. Inspirado en la Interfaz de Manipulación Universal (UMI) de Stanford, consiste en un gripper manual con dos cámaras: una gran angular tipo ojo de pez para contexto y una cámara RGBD para seguimiento de 6 grados de libertad. Las grabaciones se procesan mediante SLAM y se almacenan como conjuntos de datos de LeRobot en el Hugging Face Hub. Un homólogo robótico llamado Gripette ejecuta los movimientos aprendidos. El sistema es agnóstico respecto al robot, utiliza componentes comerciales (Raspberry Pi, cámara Pi, cámara de profundidad OAK-D, codificadores magnéticos) y todo el flujo de trabajo se ejecuta desde un navegador sin necesidad de instalación. Se proporciona un ejemplo completo con 200 demostraciones. El objetivo es permitir que cualquier persona contribuya a un gran conjunto de datos de manipulación abierto. El desarrollo futuro incluye Casquette, un dispositivo de punto de vista montado en la cabeza.