Grabette: Robot Manipülasyon Verilerini Kaydetmek için Açık, Düşük Maliyetli Sistem
Pollen Robotics
Hugging Face
Hugging Face ve Pollen Robotics, robot manipülasyon gösterilerini kaydetmek için kameralara sahip açık, düşük maliyetli bir el tipi tutucu olan Grabette'i yayınladı. Veriler LeRobot aracılığıyla işleniyor ve Hugging Face Hub'da paylaşılıyor; sistem robot bağımsızdır ve büyük bir işbirlikçi veri seti oluşturmayı hedefliyor.
Grabette, manipülasyon verilerini kaydetmek için Hugging Face ekibi ve Pollen Robotics tarafından duyurulan açık kaynak, düşük maliyetli bir sistemdir. Stanford Üniversitesi'nin Universal Manipulation Interface (UMI) adlı çalışmasından ilham alan sistem, iki kameraya sahip elde taşınabilir bir tutucudan oluşur: geniş açılı bir balık gözü kamera bağlam için, bir RGBD kamera ise altı serbestlik dereceli (6-DoF) takip için kullanılır. Kayıtlar, SLAM (Eşzamanlı Konumlandırma ve Haritalama) kullanılarak işlenir ve Hugging Face Hub'da LeRobot veri kümeleri olarak saklanır. Gripette adlı robotik bir karşılık, öğrenilen hareketleri gerçekleştirir. Sistem robottan bağımsızdır, hazır bileşenler (Raspberry Pi, Pi kamera, OAK-D derinlik kamerası, manyetik kodlayıcılar) kullanır ve tüm işlem hattı kurulum gerektirmeden tarayıcı üzerinden çalışır. 200 gösterim içeren tam bir örnek sağlanmıştır. Amaç, herkesin büyük ve açık bir manipülasyon veri kümesine katkıda bulunmasını sağlamaktır. Gelecekteki geliştirmeler arasında, kafaya takılan bir POV (bakış açısı) cihazı olan Casquette yer almaktadır.
Kaynak: Hugging Face blog —
orijinal