Grabette: Sistema Aberto e de Baixo Custo para Gravação de Dados de Manipulação Robótica

A equipe do Hugging Face, em parceria com a Pollen Robotics, anunciou o Grabette, um sistema aberto e de baixo custo para registrar dados de manipulação. Inspirado na Interface de Manipulação Universal (UMI) da Universidade de Stanford, o sistema consiste em um gripper portátil com duas câmeras: uma grande angular do tipo olho de peixe para contexto e uma câmera RGBD para rastreamento de 6 graus de liberdade. As gravações são processadas via SLAM e armazenadas como conjuntos de dados LeRobot no Hugging Face Hub. Um contraparte robótico chamado Gripette executa os movimentos aprendidos. O sistema é agnóstico em relação ao robô, utiliza componentes comerciais prontos para uso (Raspberry Pi, câmera Pi, câmera de profundidade OAK-D, encoders magnéticos), e todo o pipeline é executado a partir de um navegador, sem necessidade de instalação. Um exemplo completo com 200 demonstrações é fornecido. O objetivo é permitir que qualquer pessoa contribua para um grande conjunto de dados de manipulação aberto. Desenvolvimentos futuros incluem o Casquette, um dispositivo POV montado na cabeça.