Grabette : un système ouvert et économique pour enregistrer des données de manipulation robotique

Grabette est un système ouvert et peu coûteux pour enregistrer des données de manipulation, annoncé par l'équipe de Hugging Face et Pollen Robotics. Inspiré de l'interface de manipulation universelle (UMI) de Stanford, il se compose d'une pince portative équipée de deux caméras : un grand-angle fisheye pour le contexte et une caméra RVB-Profondeur pour le suivi à six degrés de liberté. Les enregistrements sont traités via SLAM et stockés sous forme de jeux de données LeRobot sur le Hub Hugging Face. Un homologue robotique, appelé Gripette, exécute les mouvements appris. Le système est indépendant du robot, utilise des composants du commerce (Raspberry Pi, caméra Pi, caméra de profondeur OAK-D, codeurs magnétiques), et l'ensemble du pipeline fonctionne depuis un navigateur sans installation. Un exemple complet avec 200 démonstrations est fourni. L'objectif est de permettre à quiconque de contribuer à un vaste jeu de données de manipulation ouvert. Les développements futurs incluent Casquette, un dispositif de point de vue porté sur la tête.