Grabette: Avoin halpa järjestelmä robottimanipulaatiodatan tallennukseen
Pollen Robotics
Hugging Face
Hugging Face ja Pollen Robotics julkaisivat Grabette-nimisen avoimen, halvan käsikäyttöisen tarttujan, jossa on kamerat robottimanipulaatiodemonstraatioiden tallentamiseen. Data käsitellään LeRobot-työkalulla ja jaetaan Hugging Face Hubissa; järjestelmä on robottiriippumaton ja tavoittelee suurta yhteistyössä luotua datasettiä.
Hugging Face -tiimi ja Pollen Robotics ovat julkistaneet Grabette-nimisen avoimen ja edullisen järjestelmän manipulaatiodatan tallentamiseen. Stanfordin yliopiston Universal Manipulation Interface (UMI) -rajapinnasta inspiraationsa saanut järjestelmä koostuu kädessä pidettävästä tarttujasta, jossa on kaksi kameraa: laajakulmainen kalansilmäkamera kontekstin tallentamiseen ja RGBD-kamera 6-vapausasteen seurantaan. Tallenteet käsitellään SLAM-menetelmällä ja tallennetaan LeRobot-tietojoukkoina Hugging Face Hubiin. Robottinen vastine, Gripette, suorittaa opitut liikkeet. Järjestelmä on robottiriippumaton, käyttää valmiita komponentteja (Raspberry Pi, Pi-kamera, OAK-D-syvyyskamera, magneettikooderit), ja koko putki toimii selaimesta ilman asennusta. Mukana on täydellinen esimerkki, jossa on 200 demonstraatiota. Tavoitteena on mahdollistaa jokaiselle osallistuminen suuren, avoimen manipulaatiodatan luomiseen. Tulevaisuuden kehitykseen kuuluu Casquette, päähän asennettava POV-laite.
Lähde: Hugging Face blog —
Alkuperäinen