Grabette: Sistem Terbuka Berbiaya Rendah untuk Merekam Data Manipulasi Robot
Pollen Robotics
Hugging Face
Hugging Face dan Pollen Robotics merilis Grabette, gripper genggam terbuka berbiaya rendah dengan kamera untuk merekam demonstrasi manipulasi robot. Data diproses melalui LeRobot dan dibagikan di Hugging Face Hub; sistem ini tidak tergantung pada robot tertentu dan bertujuan menciptakan dataset kolaboratif besar.
Grabette adalah sistem terbuka dan murah untuk merekam data manipulasi, yang diumumkan oleh tim Hugging Face dan Pollen Robotics. Terinspirasi oleh Universal Manipulation Interface (UMI) dari Stanford, sistem ini terdiri dari gripper genggam dengan dua kamera: kamera fisheye lebar untuk konteks dan kamera RGBD untuk pelacakan 6-DoF. Rekaman diproses melalui SLAM dan disimpan sebagai dataset LeRobot di Hugging Face Hub. Rekan robotik bernama Gripette mengeksekusi gerakan yang telah dipelajari. Sistem ini agnostik terhadap robot, menggunakan komponen siap pakai (Raspberry Pi, kamera Pi, kamera kedalaman OAK-D, encoder magnetik), dan seluruh alur kerja berjalan dari peramban tanpa instalasi. Contoh lengkap dengan 200 demonstrasi disediakan. Tujuannya adalah memungkinkan siapa pun berkontribusi pada dataset manipulasi terbuka yang besar. Pengembangan ke depan mencakup Casquette, perangkat POV yang dipasang di kepala.
Sumber: Hugging Face blog —
asli