Grabette：ロボット操作データ記録のためのオープンな低コストシステム

Grabetteは、Hugging FaceチームとPollen Roboticsが発表した、操作データを記録するためのオープンかつ低コストのシステムです。スタンフォード大学のUniversal Manipulation Interface（UMI）に触発され、ハンドヘルドグリッパーに2つのカメラ、すなわちコンテキスト用の広角魚眼カメラと6自由度追跡用のRGBDカメラを搭載しています。録画データはSLAMを介して処理され、Hugging Face Hub上でLeRobotデータセットとして保存されます。ロボット版のGripetteが学習した動作を実行します。このシステムはロボット非依存であり、市販のコンポーネント（Raspberry Pi、Piカメラ、OAK-D深度カメラ、磁気エンコーダ）を使用し、パイプライン全体がブラウザからインストール不要で動作します。200のデモを含む完全な例が提供されています。目標は、誰もが大規模でオープンな操作データセットに貢献できるようにすることです。今後の開発には、ヘッドマウント型POVデバイスであるCasquetteが含まれます。