Tutorial LingBot-Map: Inferência com GPU e Exportação de Nuvem de Pontos

O tutorial implementa um pipeline completo de reconstrução 3D em streaming com o LingBot-Map. Ele começa configurando a fonte de entrada, as configurações de reconstrução, a seleção de checkpoint e os controles de saída. O pipeline testa a GPU e ajusta automaticamente os limites de quadros, iterações de câmera, escala de quadros e parâmetros de cache KV com base na VRAM detectada. Em seguida, instala as dependências do repositório, baixa o checkpoint pré-treinado, pré-processa os quadros e constrói o modelo GCTStream com atenção em streaming e memória de trajetória de longo alcance. A inferência de precisão mista decodifica poses e intrínsecos da câmera, converte mapas de profundidade em nuvens de pontos em coordenadas de mundo, valida a geometria e visualiza a cena. Os resultados são exportados como arquivos PLY, NPZ ou GLB.