LingBot-Map チュートリアル：GPU 対応推論と点群エクスポート

このチュートリアルでは、LingBot-Mapを用いた完全なストリーミング3D再構築パイプラインを実装します。最初に、入力ソース、再構築設定、チェックポイントの選択、出力制御を構成します。パイプラインはGPUを検査し、検出されたVRAMに基づいてフレーム制限、カメラ反復回数、スケールフレーム、KVキャッシュパラメータを自動調整します。次に、リポジトリの依存関係をインストールし、事前学習済みチェックポイントをダウンロードし、フレームを前処理し、ストリーミングアテンションと長期的な軌跡メモリを備えたGCTStreamモデルを構築します。混合精度推論によりカメラの姿勢と内部パラメータをデコードし、深度マップをワールド座標の点群に変換し、幾何学を検証し、シーンを可視化します。結果はPLY、NPZ、またはGLBファイルとしてエクスポートされます。