Figure 03: 휴머노이드 로봇, '사다리' 자율적으로 오르다

미국 로보틱스 기업 Figure AI가 X(옛 트위터)에 자사의 휴머노이드 로봇 Figure 03이 3단 사다리 계단을 자율적으로 올라가 플랫폼에 도달하는 영상을 공개했다. Figure AI의 창업자 Brett Adcock은 F.03이 이제 원격조종(teleoperation) 없이 완전 자율적으로 사다리를 오를 수 있다고 밝혔다. 영상 속 로봇은 주변 환경을 반복적으로 분석해 손잡이가 될 지점을 찾아내며 천천히 몸을 끌어올린다. 정확한 성공률은 공개되지 않았다. 이러한 제어와 신체 조율은 Figure 03 로봇에 로컬로 탑재된 시각-언어-행동(Vision-Language-Action) 모델 'Helix'가 담당하는 것으로 보인다. 'Helix'는 최근 시각 인지와 전신 동작 제어를 결합한 업데이트를 거쳐, 미지의 공간에서도 자율적으로 이동할 수 있게 되었다. 현재 버전은 스테레오 카메라로부터 얻은 이미지를 활용해 주변 환경과 자신의 신체 자세를 인지하며, 이를 통해 험지에서의 정밀도, 균형감, 동작의 유연성을 향상시켰다. 사다리를 오르는 동작은 휴머노이드 로봇의 동작 제어에서 가장 까다로운 과제 중 하나로 꼽힌다. 정밀한 인지 능력과 팔다리 및 몸통의 조율, 실시간 균형 유지가 요구되기 때문이다. 다만 이번 영상에 등장한 것은 고정 난간이 있는 계단형 사다리이기 때문에, 가파른 사다리를 오르는 것보다는 난이도가 낮은 과제로 여겨진다. 참고로 스위스 취리히연방공과대학교(ETH Zurich)의 4족 보행 로봇 ANYMal은 2024년 강화학습을 통해 수직 사다리를 오르는 법을 학습했으며, 당시 90%의 성공률을 기록한 바 있다.