휴머노이드를 넘어: Qinyu, '몸'을 구현 지능의 새로운 변수로 만들다

홍콩대학교에서 로봇공학 박사(PhD, Philosophiae Doctor) 학위를 받고 DJI의 임베디드 엔지니어로 일했던 Peng Rui(펑루이)가 창업한 Qinyu Technology(FEAGINE)가 세 종류의 바이오닉 유연 로봇—FEAGINE A01, A02, A03—과 1세대 크로스 엠바디먼트 파울데이션 모델 Fi0(Foundation Intelligence Across Embodiments)를 공개했다. 이 로봇들은 로프 구동 방식의 유연체로, 마디(세그먼트) 수와 자유도, 길이, 탑재 하중이 각기 다르게 설계되어 있으며, 회사 측은 이를 세계 최초의 양산형 표준화 로프 구동 유연체 제품 매트릭스라고 주장한다. Fi0는 과업과 세계에 대한 지식을 몸체 고유의 동작에서 분리해, 한 몸체에서 학습한 기술을 다른 몸체에서도 재사용할 수 있도록 하는 것을 목표로 한다. Fi0의 핵심 구성 요소로는 인간의 시연을 기술 맥락(스킬 컨텍스트)으로 변환하는 스킬 인코더(Skill Encoder), 서로 다른 시점에서 공통된 세계 표현을 학습하는 크로스뷰 월드 인코더(Cross-view World Encoder), 로봇의 구조와 상태를 부호화하는 엠바디먼트 그래프(Embodiment Graph), 그리고 동작의 결과를 예측하고 평가하는 월드 다이낙스 모델(World Dynamics Model)과 다목적 행동-세계 평가(Multi-objective Action-World Assessment, MAWA)의 결합이 있다. 회사는 이를 '유연한 체현 지능(flexible embodied intelligence)'이라고 규정하며, 로봇이 다양한 산업에 진입하면서 몸체가 과업에 따라 다양화될 것이므로, 공유된 지능이 새로운 몸체 형태마다 데이터 수집과 학습, 적응 비용을 반복해서 발생시키지 않도록 막아야 한다고 주장한다. 이 글에는 또한 과업의 경계가 명확할 때 효율적인 몸체는 서로 다르게 진화할 수 있다는 Fei-Fei Li(페이페이 리)의 견해가 인용되어, 휴�노이드가 아닌 Qinyu의 접근 방식을 뒷받침한다.