Grabette: Open System for Recording Robot Manipulation Data

Pollen Robotics, robot manipülasyonu için açık kaynaklı ve düşük maliyetli bir veri kayıt sistemi olan Grabette'i duyurdu. Cihaz, Stanford Üniversitesi tarafından geliştirilen Universal Manipulation Interface (UMI) projesinden ilham alıyor. Grabette, iki kameraya sahip bir el kavrayıcı görevi görüyor: geniş açılı balık gözü kamera genel görüntü için, RGBD kamera ise 6 serbestlik dereceli uzamsal konum takibi için kullanılıyor. Veriler Raspberry Pi üzerine kaydediliyor, kavrayıcı enkoder okumalarıyla senkronize ediliyor ve herhangi bir yazılım kurulumu gerektirmeden web tarayıcı üzerinden işleniyor. Sonuç olarak, modelleri eğitmek için hazır, standart bir LeRobot veri seti elde ediliyor. Aynı zamanda, çeşitli robot kollarla uyumlu bir robotik uç efektör olan Gripette de tanıtıldı. Sistem tamamen açık kaynaklı olup bileşenleri sipariş edilebilir durumda. Grabette, 200 gösterimden oluşan örnek bir eğitim hattı içeriyor. Geliştiriciler, topluluğu robot eğitimi için kaliteli veri eksikliği sorununu çözmek amacıyla Hugging Face Hub'da veri setleri toplamaya ve paylaşmaya çağırıyor.