200项任务、1700万帧：达闼机器人开源L5级具身数据集ACE-Data-0，将真实家庭变为机器人物理世界教科书

达闼机器人联合南洋理工大学S-Lab，开源了L5级多模态具身物理智能数据集ACE-Data-0。该数据集基于全球首个具身模型信息密度定律和以人为本的环境数据采集方案2.0，利用环境采集引擎ACE构建。ACE-Data-0包含1700万帧视频、200个任务类别、50名参与者、2个真实家庭场景和75000个交互片段，覆盖原子级人-物交互、长时程家务活动链以及人-场景交互。数据通过第一人称视频、多视角第三人称视频、全身和手部运动、物体六自由度轨迹、多通道音频和触觉信号同步采集，并统一对齐到时间线和空间坐标系。数据集采用两套互补的采集系统：桌面级系统用于精细的手-物交互，房间级系统用于整个房间的活动，两者共享标定和同步机制。与脚本化采集不同，ACE-Data-0使用目标级指令，允许参与者自由选择物品、顺序和路径，保留了犹豫、逆转等自然变化。基于该数据集，达闼建立了具身感知三级评估基准，测试模型在接触感知、状态恢复和手-物交互理解方面的能力。对30多种代表性方法的评估显示，在接触、严重遮挡、自我运动、极端视角和长时程任务上存在显著的能力差距。该数据集旨在支持模仿学习、世界模型、VLA模型、机器人策略学习以及从人类演示到不同机器人形态的迁移。