200タスク、1700万フレーム：大夏ロボットがL5レベルの具現化データセットACE-Data-0をオープンソース化、実在の家庭をロボットの物理世界の教科書に

大夏机器人（Daxia Robot）与南洋理工大学S-Lab合作，开源了ACE-Data-0数据集，这是一个L5级别的多模态具身物理智能数据集。该数据集基于世界上首个具身模型的信息密度定律和以人为本的环境数据采集方案2.0构建，并利用了环境采集引擎ACE。ACE-Data-0包含1700万帧视频、200个任务类别、50名参与者、2个真实家庭场景以及75000个交互片段，覆盖了原子级的人-物交互、长时程家务活动链以及人-场景交互。数据通过第一人称视频、多视角第三人称视频、全身和手部运动、物体六自由度轨迹、多通道音频和触觉信号同步采集，并统一对齐到时间线和空间坐标系。该数据集采用两种互补的采集系统：用于精细手-物交互的桌面级系统和用于整个房间活动的房间级系统，两者共享标定和同步。与脚本化采集不同，ACE-Data-0使用目标级指令，允许参与者自由选择物品、顺序和路径，从而保留了诸如犹豫和反转之类的自然变化。基于该数据集，大夏建立了用于具身感知的三级评估基准，测试模型在接触感知、状态恢复和手-物交互理解方面的能力。对30多种代表性方法的评估显示，在接触、严重遮挡、自我运动、极端视角和长时程任务方面存在显著的能力差距。该数据集旨在支持模仿学习、世界模型、视觉-语言-动作模型、机器人策略学习以及从人类演示到不同机器人实体的迁移。