ByteDance Astra'yı tanıttı: Otonom robot navigasyonu için çift modüllü mimari

ByteDance, genel amaçlı mobil robot navigasyonu için Astra'yı tanıttı. Astra, geleneksel navigasyon sistemlerinin darboğazlarını aşmak üzere tasarlanmış ikili modelli bir mimaridir. Astra, System 1/System 2 paradigmasını iki alt modelle takip eder: Astra-Global, öz konumlandırma ve hedef konumlandırma gibi düşük frekanslı görevleri yürüten Çok Modlu Büyük Dil Modeli (MLLM); ve Astra-Local, yerel yol planlaması ve odometri tahmini gibi yüksek frekanslı görevler için çoklu görev ağı. Astra-Global, hibrit bir topolojik-anlamsal grafik ve görsel-dil konumlandırma için kaba-ince iki aşamalı bir süreç kullanır; Qwen2.5-VL omurgası üzerinde Denetimli İnce Ayar (SFT) ve Grup Göreceli Politika Optimizasyonu (GRPO) ile eğitilmiş olup, görülmemiş ev ortamlarında %99,9 konumlandırma doğruluğu elde eder. Astra-Local, 4B uzay-zaman kodlayıcısı, çarpışma önleme için maskelenmiş ESDF kaybına sahip planlama başlığı ve bir Transformer modeli aracılığıyla IMU ve tekerlek verilerini birleştiren odometri başlığından oluşur; yörünge hatasını yaklaşık %2'ye düşürür. Depolarda, ofislerde ve evlerde yapılan deneyler, geleneksel Görsel Yer Tanıma (VPR) yöntemlerine göre üstün performans gösterdi; depo ortamlarında poz doğruluğunda %30'dan fazla iyileşme sağlandı. Ekip, dağıtımı daha karmaşık ortamlara genişletmeyi ve dağılım dışı senaryolarda sağlamlığı iyileştirmeyi planlıyor.