Miksi humanoidit kamppailevat liikkuvien esineiden tarttumisessa: VLA:n kehittäminen dynaamisiin ympäristöihin
Unitree Robotics
Modernit VLA-mallit toimivat hyvin staattisissa tilanteissa, mutta epäonnistuvat kun esineet liikkuvat, esimerkiksi kuljettimella. Keskeisiä ongelmia ovat viive, vanhentuneet toimintajaksot ja ajallisen kontekstin puute. Tutkijat kehittävät nyt koko kehon dynaamista VLA:ta liikkuvien esineiden käsittelemiseksi ja tasapainon ylläpitämiseksi.
Useimmat robottiesittelyt tapahtuvat nykyään staattisissa ympäristöissä, joissa on vakaa valaistus ja kiinteät kamerat, ja VLA-mallit toimivat niissä hyvin. Tosielämän tehtävät kuitenkin sisältävät usein liikkuvia kohteita, kuten tavaroita kuljetinhihnalla. Kun täysikokoinen ihmismäinen robotti vuorovaikuttaa liikkuvien kohteiden kanssa, sen on myös käveltävä ja ylläpidettävä tasapainoa, mikä monimutkaistaa liikelaskelmia. Keskeisiä haasteita ovat viive havainnon ja toiminnan välillä, vanhentuneet toimintakappaleet ja kyvyttömyys määrittää kohteen nopeutta yksittäisestä kuvasta. Viimeisimmät mallit, kuten DynamicVLA, ratkaisevat näitä ongelmia päivittämällä toimintoja useammin ja huomioimalla ajoituksen. Ihmismäisille roboteille koko kehon hallinta on välttämätöntä, koska käsivarsien liikkeet vaikuttavat vartalon tasapainoon. RLDX-1-arkkitehtuuri käsittelee useita informaatiovirtoja (liike, muisti, fysiikka, toiminta) parantaakseen dynaamista manipulointia. MTS Web Services -yrityksessä kirjoittaja mukauttaa RLDX-1:tä ohjaamaan Unitree G1 -ihmismäistä robottia koko kehon dynaamiseen tarttumiseen kuljetinhihnan kohteisiin käsitellen tehtävää suljettuna silmukkana: havaitse, ennusta, sieppaa, toteuta, varmista, korjaa.
Lähde: Habr — хаб ИИ —
Alkuperäinen