GRASP: مخطط جديد قائم على التدرج للتخطيط طويل المدى في النماذج العالمية

GRASP هي مُخطِّط جديد قائم على التدرج لنماذج الديناميكيات المُتعلَّمة (النماذج العالمية)، مما يجعل التخطيط طويل المدى عمليًا عن طريق (1) رفع المسار إلى حالات افتراضية بحيث يكون التحسين متوازيًا عبر الزمن، و(2) إضافة العشوائية مباشرة إلى تكرارات الحالة من أجل الاستكشاف، و(3) إعادة تشكيل التدرجات بحيث تحصل الإجراءات على إشارات نظيفة مع تجنب التدرجات الهشة 'المدخلات-الحالة' عبر نماذج الرؤية عالية الأبعاد. أصبحت النماذج العالمية الكبيرة المُتعلَّمة قادرة بشكل متزايد، لكن التخطيط طويل المدى لا يزال هشًا بسبب الرسوم البيانية الحسابية سيئة التكييف، والمساحات غير الجشعة ذات الحدود الدنيا المحلية السيئة، والمساحات الكامنة عالية الأبعاد التي تُدخل أنماط فشل خفية. يقترح المؤلفون من BAIR، مع Mike Rabbat وAditi Krishnapriyan وYann LeCun وAmir Bar، GRASP لمعالجة هذه المشكلات. يبني المُخطِّط نهج الحالة المرفوعة من الدرجة الأولى الذي يعتمد فقط على مصفوفات جاكوبي للإجراءات عبر النموذج العالمي، مستفيدًا من قابلية الاشتقاق مع تجنب حساسية مصفوفات جاكوبي للحالة.