вычисляет определители для всех пар отрезков и формирует булеву маску, мгновенно исключая пересекающиеся с препятствиями варианты. Для ускорения использован алгоритм упрощения полигональных контуров Дугласа-Пекера, который сокращает число вершин препятствий, что уменьшает время построения графа более чем в 200 раз. На тестовых полигонах с 10–12 препятствиями новый метод построил маршрут за 30 миллисекунд, что до 100 раз быстрее аналогов при нулевом отклонении от идеального пути. На крупных картах с сотнями препятствий время построения составило около 4 секунд, что примерно в 5 раз быстрее аналогов. На городской карте метод показал отклонение от идеала менее 0,07%. Перестроение маршрута при изменении стартовой или целевой точки занимает 34–37 миллисекунд. Метод интегрирован в среду ROS, следующий шаг — адаптация к динамическим средам с движущимися препятствиями.