дронов и других автономных машин, которым необходимо быстро воспринимать окружающий мир и взаимодействовать с ним. В отличие от лидаров (систем обнаружения и определения дальности с помощью света) и камер глубины, система работает пассивно, то есть не излучает лазерные или инфракрасные импульсы. Прототип построен на основе динамического визуального сенсора Sony-Prophesee IMX636, поверх которого установлена матрица микролинз. Каждый пиксель такого сенсора передаёт данные не через регулярные интервалы, а только при обнаружении изменения яркости, формируя поток отдельных событий. Микролинзы позволяют определять направление падающего света, а алгоритм прямой стереореконструкции вычисляет форму объектов, глубину и оптический поток без использования второй камеры. Сенсор IMX636 обладает разрешением 1280 x 720 пикселей, задержкой менее 100 микросекунд при освещённости 1000 люкс, динамическим диапазоном более 120 децибел и максимальным энергопотреблением около 205 милливатт. Главное ограничение текущего образца — его разрешение: для определения глубины одна и та же точка должна быть зафиксирована несколькими пикселями под разными углами. Поэтому дальность действия практической версии BEGI пока не превышает одного метра, а угол обзора составляет примерно от 20 до 40 градусов. Это ограничивает применение сенсорной платформы задачами ближнего радиуса действия, включая манипуляторы на промышленных линиях, мониторинг движущихся механизмов и финальный этап стыковки космических аппаратов, где сенсор должен практически мгновенно фиксировать небольшие смещения при строгих ограничениях по энергопотреблению и теплоотводу.