Шмели считаются одними из самых маневренных существ в природе благодаря вихревой аэродинамике: каждый взмах крыла формирует устойчивые вихревые структуры, создающие подъёмную силу. Однако machущий полёт по своей природе неустойчив, и при переносе такой аэродинамики на робота или его цифровую модель система теряет равновесие при малейшем порыве ветра. Новая система стабилизации управляет тремя ключевыми параметрами крыла: амплитудой взмаха, средним положением траектории и углом поворота крыла вокруг собственной оси. Алгоритм использует нелинейный регулятор, построенный на дискретной функции Ляпунова, для расчёта изменений кинематики крыла, снижающих отклонение от заданного курса. Алгоритм проверялся в цифровой аэродинамической трубе с сильными вертикальными порывами ветра: линейный регулятор способен удерживать насекомое лишь в том случае, если сила ветра не превышает 50–60% от веса тела, тогда как новый гибридный алгоритм стабилизирует полёт даже при порывах, в 1,5 раза превышающих вес объекта, причём время стабилизации составляет от 3 до 6 секунд. Вычислительная среда построена по архитектуре «восприятие — вычисление — действие» и совместима с инструментами обучения с подкреплением (reinforcement learning), что позволяет проводить объективное сравнение классических регуляторов, нейросетевых алгоритмов и гибридных схем. В дальнейшем команда планирует усложнить модель и протестировать гибридный контроллер совместно с нейронными сетями для полностью автономной навигации микророботов с machущими крыльями.