восстановления энергии. Предложенные стопы имеют полусферическую форму и напечатаны на 3D-принтере из гибкого полимера в виде трижды периодической минимальной поверхности (ТПМП), непрерывной трехмерной решетки из повторяющихся пор и распорок, которая сочетает низкий вес, регулируемую жесткость и способность поглощать и высвобождать накопленную механическую энергию. Исследователи протестировали три решетчатые структуры — простую, гироидную и алмазную — и обнаружили, что алмазная решетка с относительной плотностью 60% показывает наилучшие результаты: она достаточно деформируется, накапливает много энергии и теряет относительно мало энергии на внутреннее трение. Поскольку одних упругих стоп было недостаточно — при неправильной походке накопленная энергия рассеивается или вызывает раскачивание корпуса робота, вынуждая электродвигатели корректировать его позу, — инженеры обучили контроллер с помощью глубокого обучения с подкреплением. Модель учитывала деформацию и восстановление ТПМП-структуры, а функция вознаграждения стимулировала движения, согласующие работу приводов с накоплением и высвобождением упругой энергии при контакте с землей. Система была протестирована на четвероногом роботе RBQ-10, сравнивая новые стопы с обычными твердыми полусферическими опорами. Робот сохранял устойчивость во всем диапазоне скоростей, снижая среднее потребление энергии аккумулятора на 1,4–6,2% при скоростях от 0,4 до 1 м/с. Разработка предназначена для роботов, используемых при инспекциях, перевозке грузов и в поисково-спасательных операциях, где критически важна длительная автономная работа.