самолокализация и локализация цели; и Astra-Local — мультизадачная сеть для высокочастотных задач, включая локальное планирование пути и оценку одометрии. Astra-Global использует гибридный тополого-семантический граф и двухэтапный процесс визуально-языковой локализации «от общего к частному», обученный с помощью контролируемой тонкой настройки (Supervised Fine-Tuning, SFT) и групповой оптимизации относительной политики (Group Relative Policy Optimization, GRPO) на базе Qwen2.5-VL, достигая 99,9% точности локализации в незнакомых домашних средах. Astra-Local включает 4D пространственно-временной энкодер, блок планирования с маскированной ESDF-функцией потерь для предотвращения столкновений и блок одометрии, объединяющий данные IMU и колес с помощью модели Transformer, что снижает ошибку траектории примерно до 2%. Эксперименты на складах, в офисах и домах показали превосходство над традиционными методами визуального распознавания мест (Visual Place Recognition, VPR) с улучшением точности позы более чем на 30% в складских условиях. Команда планирует расширить развертывание на более сложные среды и повысить устойчивость в ситуациях с отклонениями от обучающего распределения.